A cette époque la péninsule coréenne était peuplée de tribus qui, pour se défendre, ont commencé à développer des techniques de combat à mains et pieds nus. Au début de l'histoire de la Corée, la péninsule était occupée par trois tribus, toutes aimaient regarder les combats auxquels participaient leur plus valeureux guerriers. A cette époque les gens apprenaient les techniques à travers leurs expériences des combats contre des ennemis dont les attaques et les défenses étaient systématiquement analysées. Les différentes formes de combat s'appelaient alors "Subak", "Taekkyon",... mais il est à peu près certain que les bases étaient les mêmes que le Taekwondo d'aujourd'hui. A la fin de cette période trois royaumes se partageaient le pays : Koguryo, Paekje et Silla. Pour défendre leurs territoires des corps de jeunes guerriers furent organisés, ils s'appelaient "Hwarangdo" dans le royaume de Silla, "Chouisonin" dans celui de Koguryo. Le royaume de Silla a été fondé en -57 dans le sud-est de la Corée et Koguryo en -37 dans le nord, le long de la rivière Yalu.

Le royaume Koguryo était frontalier des tribus chinoises (Han). A la création du royaume il fût organisé le corps des guerriers les plus forts qui s'appella "Sonbae" (désigne un homme vertueux qui ne recule jamais devant le combat) et qui constituait le noyau dur du royaume. On peut lire dans le livre d'histoire de la dynastie Chosun la description suivante "Les gens se réunissaient le 10 mars, chaque année, dans un lieu où se déroulaient des évènements rituels : danse de l'épée, concours d'archer et de Subak (art martial de l'époque), qui était l'un des évènements les plus populaire de ces rituels". Il y est aussi dit que les "Sonbae" vivaient en groupes, apprenant l'histoire et les arts littéraires, et ne sortaient de leur retraite que pour construire des routes, des forteresses pour le bien de la société, ils étaient toujours dévoués à la nation. Les archéologues ont trouvé des peintures murales sur plusieurs tombes, datant de l'époque Koguryo, une peinture murale des tombes royales de Samsil montre deux guerriers face à face en postures de Taekkyon.

Le royaume de Silla situé au sud de la péninsule n'était pas directement au contact d'éventuels envahisseurs, mais avec la naissance du royaume de Paekje sur son flan ouest et le début des invasions provenant du nord, un système d'art martial a du être développé. En fait, "Hwarangdo" est un exemple typique d'art martial de Silla, qui est une assimilation du système "Sonbae" du Koguryo. Les jeunes devaient apprendre à respecter la tradition, la famille, à être de loyaux sujets du royaume. Les chroniques de la dynastie Chosun décrivent ainsi la vie des Hwarangs : "Les Hwarangs étaient sélectionnés par concours et après la sélection, vivaient en groupes, s'instruisant et s'entraînant au Subak (ancienne forme du Taekwondo), à l'escrime, à l'équitation, à la lutte (Ssirum). En temps de paix, les Hwarangs étaient utilisés pour le bien de la communauté, aidant pour la construction des forteresses et des routes, ils étaient aussi prêt à sacrifier leur vie en temps de guerre. Les Hwarangs furent particulièrement influencés par le Bouddhisme, des statues de bronze représentant des hommes forts dans des positions d'attaque et de défense, découvertes dans des temples et actuellement exposées au Musé Kyongju, montre que les arts martiaux étaient pratiqués dans les temples. Particulièrement la forme du poing, sur une statut de Kumgang Yoksa (un homme fort de l'époque), est identique à la technique "Pyon Jumok" (main à plat, les deux premières phalanges pliées). Il est aussi intéressant de savoir qu'à l'époque Silla le terme de Subak (signifiant les techniques de mains) et "Taekkyon" apparaissaient ensemble, ce qui montre bien que les techniques de pieds et de mains étaient utilisées dans les arts martiaux comme aujourd'hui dans le Taekwondo. L'art du Taekkyon a été popularisé dans le royaume de Koguryo, puis il a été transmis au royaume de Silla. "Hwarang" (ou Sonrang) dans Silla a le même sens que le mot "Sonbae" dans Koguryo et désigne le groupe des jeunes guerriers. Les Hwarangs et les Sonbae étaient organisés de la même manière, leurs entraînements et leurs compétitions se ressemblaient.

L'âge moderne commence avec la dynastie Yi (ou Chosun 1392-1910). La Corée impériale et la colonisation japonaise vont ensuite jusqu'à 1945, le Taekwondo était alors plus souvent appelé "Subakhui" que "Taekkyon" et souffrait d'un manque d'encouragement officiel du gouvernement, car les armes servant à la défense avaient été modernisées. La dynastie Yi était basée sur les principes du Confucianisme, qui rejette les manifestations Bouddhistes et donne plus d'importance aux arts littéraires que martiaux. Néanmoins les annales de la dynastie Chosun racontent des histoires à propos des compétitions de Subak commandées par des dignitaires régionaux dans le but de sélectionner des soldats et d'autres personnes pour les présenter au roi lors de compétition à la cour. Il existait une règle selon laquelle un soldat ne pouvait être intégré au sein de l'armée que s'il avait vaincu trois adversaires dans des compétitions. Peu à peu les membres du gouvernement passèrent plus de temps à se préoccuper des luttes internes que de la défense nationale et la promotion des arts martiaux fût négligée. Puis, sous le règne du roi Jungjo, après l'invasion de la Corée par les japonais (en 1592), le gouvernement royal mis en place des mesures qui renforcèrent l'entraînement militaire et la pratique des arts martiaux. C'est pendant cette période que fût publié le livre appelé "Muyedobo-Tongji", dont le quatrième volume, intitulé "Techniques de combats avec les mains", contenait les illustrations de 38 déplacements, ressemblant fortement aux Kibon et Poom se actuels. Même sous le joug des japonais, quelques fameux écrivains coréens, tel que Shin Chae-Ho et Choi Nam-Sun, questionnés sur le Taekwondo, répondirent " Le Subak actuellement pratiqué à Séoul provient du Sonbae de la dynastie Koguryo et il ressemble au Taekkyon qui était pratiqué à l'époque comme un art martial mais qui aujourd'hui est pratiqué par les enfants comme un jeu. Néanmoins le gouvernement colonial japonais interdit totalement la pratique de tous les jeux folkloriques et entre autre le Taekkyon, dans le but de faire disparaître l'identité et la culture coréenne. L'art martial Taekwondo a été secrètement gardé en vie par les maîtres jusqu'à la libération du pays en 1945. Son Duk-Ki, un de ces maîtres est toujours en vie, il a plus de 80 ans et peut témoigner que son maître, Im Ho, était réputé pour sa haute maîtrise du Taekwondo.

Depuis la libération de la Corée de la colonisation des japonais, après la deuxième guerre mondiale, la population coréenne a retrouvé ses traditions et ses jeux folkloriques. Song Duk-Ki, un maître de Taekwondo a présenté une démonstration d'art martial devant le premier président de la Corée Syngman Rhee à l'occasion de son anniversaire, celui-ci a pu voir la nette différence qui existait entre le Taekwondo et le Karaté introduit en Corée par les Japonais. Les experts coréen ont commencé à ouvrir des écoles partout dans le pays et après la guerre de Corée (1950~1953), le Taekwondo c'est popularisé avec les ceintures noires qui se sont répandues dans le pays et avec l'émigration de 2000 maîtres dans plus de 100 pays. A la suite de tout cela le Taekwondo fût nommé sport national en Corée en 1971, le centre mondial du Taekwondo (Kukkiwon) fût construit en 1972 et utilisé pour diverses compétitions et comme centre de formation des cadres. En 1973, la fédération mondiale fût créée, la même année fût organisée le premier championnat mondial à Séoul. Aujourd'hui, le Taekwondo est discipline olympique et a fait son entrée au jeux de Sydney en l'an 2000.